焊接機(jī)器人自動化知識（七）
系統(tǒng)的兩個技術(shù)
焊接機(jī)器人系統(tǒng)兩個關(guān)鍵技術(shù)：
1、焊縫軌跡跟蹤技術(shù)：
結(jié)合激光傳感器和視覺傳感器離線工作方式的優(yōu)點(diǎn)，采用激光傳感器實(shí)現(xiàn)焊接過程中的焊縫跟蹤，提升焊接機(jī)器人對復(fù)雜工件進(jìn)行焊接的柔性和適應(yīng)性，結(jié)合視覺傳感器離線觀察獲得焊縫跟蹤的殘余偏差，基于偏差統(tǒng)計(jì)獲得補(bǔ)償數(shù)據(jù)并進(jìn)行機(jī)器人運(yùn)動軌跡的修正，在各種工況下都能獲得更佳的焊接質(zhì)量。
2、協(xié)調(diào)控制技術(shù)：
控制多機(jī)器人及變位機(jī)協(xié)調(diào)運(yùn)動，既能保持焊槍和工件的相對姿態(tài)以滿足焊接工藝的要求，又能避免焊槍和工件的碰撞，還要控制各機(jī)器人焊接區(qū)域的變形影響。
系統(tǒng)的兩個技術(shù)
焊接機(jī)器人系統(tǒng)兩個關(guān)鍵技術(shù)：
1、焊縫軌跡跟蹤技術(shù)：
結(jié)合激光傳感器和視覺傳感器離線工作方式的優(yōu)點(diǎn)，采用激光傳感器實(shí)現(xiàn)焊接過程中的焊縫跟蹤，提升焊接機(jī)器人對復(fù)雜工件進(jìn)行焊接的柔性和適應(yīng)性，結(jié)合視覺傳感器離線觀察獲得焊縫跟蹤的殘余偏差，基于偏差統(tǒng)計(jì)獲得補(bǔ)償數(shù)據(jù)并進(jìn)行機(jī)器人運(yùn)動軌跡的修正，在各種工況下都能獲得更佳的焊接質(zhì)量。
2、協(xié)調(diào)控制技術(shù)：
控制多機(jī)器人及變位機(jī)協(xié)調(diào)運(yùn)動，既能保持焊槍和工件的相對姿態(tài)以滿足焊接工藝的要求，又能避免焊槍和工件的碰撞，還要控制各機(jī)器人焊接區(qū)域的變形影響。
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